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這個要通過程序做 ，比如第一個位置到了之后再走第二個，比如一共3個位置。這些位置該怎么去寫，比如就用一個DDRVA   D200 D202  Y0 Y4 .就是不知道該怎么出處理這個D200和d202的值。謝謝了

for example: DDRVA D600 D500 Y0 Y1的意思是讀取d600和d601寄存器的數(shù)值，該數(shù)值是脈沖發(fā)出的總數(shù)。讀取d500與d501寄存器的數(shù)值作為脈沖的發(fā)出頻率。脈沖的發(fā)出位置是y0，方向脈沖發(fā)出位置是y1。因為drva指令是絕對位置指令，因此y1是否輸出取決于d600與d601所表示的數(shù)字是否為正。正數(shù)則輸出脈沖，負數(shù)則不輸出脈沖。摘引于度娘。

寄存器賦值，第一段定位完成，跳轉(zhuǎn)到下一個寄存器繼續(xù)跑

好像 明白了，但是這個程序，第一個位置到了2000，我把第二個位置寫進去4000，第三個位置在軸是0 ，但是反轉(zhuǎn)到2000就又給4000了。到不了零。這個就不知道程序怎么處理了

我都用最笨的辦法，整個程序中每個軸只有一處脈沖驅(qū)動指令（手動不算，手動是單寫的），通過管理寄存器的值和啟動條件進行位置切換。

最愚蠢的辦法就是
ld GoPos1 D200=位置1，D202=速度1
ld GoPos2 D200=位置2，D202=速度2
ld GoPos3 D200=位置3，D202=速度3
.。。。
ld GoPosn D200=位置n，D202=速度n
然后GoPos1~GoPosn是嚴格互斥的，任意時刻只有一個被置位，位置多了專門用一個D寫索引做數(shù)值比較也是可以的（還可以用間接尋址，更方便）

任意posn置位后會同步輸出 act，類似于 GoPos1 or GoPos2 or GoPos3.。。or GoPosn out Act 然后

ld Act DDRVA   D200 D202  Y0 Y4
同時運動結束觸點輸出到EndPosn
ld m8029 and GoPos1 set EndPos1
                and GoPos2 set EndPos2
                and GoPos2 set EndPos2
                。。。
                and GoPosn set EndPosn

然后程序里面就超級簡單了，要去哪個位置直接置位，比如說去位置1直接set GoPos1，然后等著EndPos1來進入下一步，基本上把伺服當氣缸用~

謝謝了，有沒有誰有個實例的。十分感謝 了

只用一條定位指令，到達一點賦值下一點的參數(shù)。

用脈沖發(fā)送完成觸點的下降沿，傳送下一位置坐標和頻率到d200，d202

或者這樣，我這是幾個位置循環(huán)

連續(xù)走3個位

發(fā)脈沖，都是利用要定位的坐標和當前值比較。大多數(shù)都是開環(huán)。沒有反饋的。要定位，就把定位坐標傳送到目標位。