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wuzhishou
wuzhishou
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樓主  發(fā)表于: 2015-12-25 10:14
伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)脈沖運(yùn)行反正轉(zhuǎn)回來到原點(diǎn)時候有點(diǎn)偏差每次有個幾毫米,我這設(shè)備一個循環(huán)是12次,運(yùn)行3個循環(huán)那就誤差很大了
   電子齒輪比那里根據(jù)齒輪分度圓算下來有點(diǎn)小數(shù)點(diǎn),我按4舍5入的方法設(shè)定的。運(yùn)行時候也監(jiān)控了脈沖沒丟失
會不會跟慣性量很大關(guān)系了?正轉(zhuǎn)是負(fù)載的反轉(zhuǎn)是空載、設(shè)備是立柱單邊軌道升降,負(fù)載是斜拉運(yùn)送物料
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1樓  發(fā)表于: 2015-12-25 10:27
大家有沒遇到伺服位置丟失偏差問題了
    不是同樣的設(shè)備應(yīng)該會有遇到同樣的問題吧
靜芳
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2樓  發(fā)表于: 2015-12-25 11:01
加原點(diǎn)。
wuzhishou
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3樓  發(fā)表于: 2015-12-25 11:32
引用
引用第3樓daiz63于2015-12-25 11:03發(fā)表的  :
有偏差時,要查清3個位置,到底是誰的偏差
1.指令位置
2.反饋位置
3.機(jī)械位置

用的絕對定位指令DDRVA用的1對1脈沖當(dāng)量,開機(jī)前機(jī)械自動找一次原點(diǎn),正轉(zhuǎn)負(fù)載運(yùn)行下降,空載反轉(zhuǎn)按要求要回到原點(diǎn)位置,現(xiàn)在每次空載回原點(diǎn)位置就不到位置少走了大概2、3個脈沖。丟失脈沖是我根據(jù)回來的位置看到少走2.3個毫米劃線看的!運(yùn)行時候我一直監(jiān)控驅(qū)動器脈沖數(shù)都沒丟失,我一直懷疑是不是算電子齒輪那小數(shù)點(diǎn)4舍5入造成的,畢竟我那機(jī)器升降高度達(dá)到4.6米多!
泰山之石
A
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4樓  發(fā)表于: 2015-12-25 11:45
為什么電子齒輪要有小數(shù)點(diǎn)?那你的計算方式存在問題吧
往事如風(fēng)
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5樓  發(fā)表于: 2015-12-25 11:59
小數(shù)點(diǎn)會導(dǎo)致在不斷的循環(huán)中逐步累積誤差,但你的單個循環(huán)誤差幾毫米也太大了,檢查機(jī)械部分
三人行者必有我?guī)?,擇其善者而從之
1234mm
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6樓  發(fā)表于: 2015-12-25 13:34
是不是有干擾
wuzhishou
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7樓  發(fā)表于: 2015-12-25 14:10
引用
引用第5樓namae于2015-12-25 11:45發(fā)表的  :
為什么電子齒輪要有小數(shù)點(diǎn)?那你的計算方式存在問題吧

鏈輪分度圓¢101減速機(jī)1;20        正常算出來的是分子100000 /分母18997他們的比率是5.26398905這么大的分子分母伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定不了最大只能到10000只有繼續(xù)放小就成了小數(shù)點(diǎn)丟失了!
wuzhishou
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8樓  發(fā)表于: 2015-12-25 14:18
引用
引用第6樓qianyonggang于2015-12-25 11:59發(fā)表的  :
小數(shù)點(diǎn)會導(dǎo)致在不斷的循環(huán)中逐步累積誤差,但你的單個循環(huán)誤差幾毫米也太大了,檢查機(jī)械部分

應(yīng)該是的,機(jī)械精度確實(shí)粗糙,減速機(jī)聯(lián)動軸上裝的鏈輪帶動鏈條,往復(fù)式正反轉(zhuǎn)4.6米的高速跑。再說鏈輪的分度圓求圓周率又舍去小數(shù)點(diǎn)了,舍的太多了
  以前從沒做過這類是的升降運(yùn)料機(jī)想不到那么麻煩!
whj4190
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9樓  發(fā)表于: 2015-12-25 17:54
機(jī)械精度達(dá)不到,減速器的精度也有關(guān)系,鏈輪帶動鏈條正反轉(zhuǎn)會有間隙的誤差累積,看外部加傳感器行不?我做個平面的循環(huán)轉(zhuǎn)動,也是機(jī)械無精度,最后用速度模式,加傳感器檢測來停止
老兔子
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10樓  發(fā)表于: 2015-12-25 19:42
這種來回造成的誤差通常都是機(jī)械的問題,特別是你采用了減速器和鏈條傳動更是這樣。

按樓上(10樓)的辦法解決也是不錯的辦法。
東莞工控
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11樓  發(fā)表于: 2015-12-25 23:01
別忘記了萬能的干擾

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