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千秋此意
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樓主  發(fā)表于: 2024-02-23 15:17
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各位大佬請(qǐng)看步驟:
上電第一次回原點(diǎn)---啟動(dòng)絕對(duì)定位---第二次回原點(diǎn)----啟動(dòng)絕對(duì)定位
在第二次回完原點(diǎn)后啟動(dòng)絕對(duì)定位時(shí)就報(bào)錯(cuò)了

報(bào)錯(cuò)原因是定位時(shí)參考點(diǎn)丟失  ,伺服錯(cuò)誤代碼為r7461 ,

我測(cè)試了一天,在第二次回原點(diǎn)完成后,僅僅只是把常數(shù)2 MOV 到MODePOS 后參考點(diǎn)就會(huì)變?yōu)? ,

圖1 是參考點(diǎn)標(biāo)簽

圖2 是絕對(duì)定位步驟

千秋此意
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1樓  發(fā)表于: 2024-02-24 08:15
沒(méi)有大佬遇到過(guò)這種情況嗎
雪山飛狐
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2樓  發(fā)表于: 2024-02-24 11:05
重新確定參考點(diǎn)
千秋此意
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3樓  發(fā)表于: 2024-02-24 11:31
引用
引用第2樓雪山飛狐于2024-02-24 11:05發(fā)表的  :
重新確定參考點(diǎn)


重新回原點(diǎn)這個(gè)報(bào)警就好了,問(wèn)題是下次定位還是有概率報(bào)錯(cuò),可能是寫(xiě)法有問(wèn)題,但是新建項(xiàng)目還是一樣的報(bào)錯(cuò)
sjm213
有小知識(shí),無(wú)大學(xué)問(wèn)。
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4樓  發(fā)表于: 2024-02-24 11:47
確定第二次回原已經(jīng)完成了?
7461報(bào)警就是因?yàn)闆](méi)有回原完成就啟動(dòng)了定位造成的。


話說(shuō),若參考點(diǎn)未丟失為何要二次回原?
千秋此意
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5樓  發(fā)表于: 2024-02-24 12:00
引用
引用第4樓sjm213于2024-02-24 11:47發(fā)表的  :
確定第二次回原已經(jīng)完成了?
7461報(bào)警就是因?yàn)闆](méi)有回原完成就啟動(dòng)了定位造成的。


話說(shuō),若參考點(diǎn)未丟失為何要二次回原?



第二次回原點(diǎn)確認(rèn)已經(jīng)完成了,AxisRef已經(jīng)為1了,
然后開(kāi)始絕對(duì)定位,將常數(shù)2傳送到ModePos時(shí),AxisRef就為0了,再給ExecuteMode一個(gè)上升沿啟動(dòng)定位,就會(huì)報(bào)錯(cuò)。這個(gè)是有概率的,可能3次回原-定位中只有1次報(bào)錯(cuò),

還有一種情況,依舊是二次回原完成,AxisRef已經(jīng)為1,將將常數(shù)2傳送到ModePos,此時(shí)AxisRef就為0,接下來(lái)不給上升沿,他就不會(huì)報(bào)警,但參考點(diǎn)依舊丟失了,無(wú)法絕對(duì)定位,只能再次回原點(diǎn)讓參考點(diǎn)變?yōu)?

參考點(diǎn)指的是回原完成后的AxisRef,考慮到有時(shí)候人工操作下需要再次回原,所以需要二次回原
千秋此意
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6樓  發(fā)表于: 2024-02-24 14:54
這個(gè)伺服是不是不能多次回原點(diǎn),我這個(gè)是V90 PN型的
marksman_01
一起進(jìn)步
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7樓  發(fā)表于: 2024-02-26 16:51
回原點(diǎn)只需要上電后回一次就行了,除非斷電,否則不需要重新建立零位
不清楚你的ModePos這個(gè)參數(shù)是干嘛用的
duanyang
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8樓  發(fā)表于: 2024-02-27 11:57
西門(mén)子V90絕對(duì)多圈通過(guò)FB284或者TO傳統(tǒng)的程序是清不了絕對(duì)編碼器的數(shù)據(jù)的,只是在沒(méi)有斷電之前的坐標(biāo)還在,斷電之后上電位置就不對(duì)了

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