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伺服啟動后一直做往返追剪動作，由于速度快，在往返時候抖動很大 ，設(shè)備工藝需要速度跟隨，不要求扭矩的  怎么設(shè)置可以減小 往返時候的抖動 或者說是慣性  請各位大佬指點

慣量和剛性適當(dāng)?shù)募狱c試試

加減速，S曲線還抖嗎

首選排除機(jī)械上的問題,傳動副是否有間隙,如果負(fù)載和伺服不是無間隙的連接,在啟停過程中由于慣性會導(dǎo)致伺服實際上要應(yīng)對非連續(xù)性負(fù)載,也就是有沖擊,這個沖擊的大小基本上可以認(rèn)為和速度是冪方關(guān)系很容易就會導(dǎo)致伺服的實際負(fù)載超過承受范圍,也就是伺服明明已經(jīng)停下了,但是由于負(fù)載的巨大慣性會被撞一下導(dǎo)致伺服產(chǎn)生位置偏差,然后開始震蕩

LZ沒有說用的什么伺服,但是現(xiàn)在大部分的品牌伺服電機(jī)都有慣量辨識功能,可以跑一下慣量辨識和自動優(yōu)化,看看是否有用.

另外,出現(xiàn)這個問題恰恰就是因為伺服扭矩不夠,如果伺服功率足夠大也就是產(chǎn)生的扭矩>>實際負(fù)載,是不可能抖的,對負(fù)載來說伺服就像一面推不動的墻一樣,墻在哪里位置就定在哪里,抖就是因為墻被推動了.
所以,我們以前遇到這種情況,在電機(jī)框號相同或者容易改電機(jī)安裝座的情況下,如果時間來不及直接換大一號伺服,有奇效.

監(jiān)控看下電機(jī)運(yùn)行負(fù)載，往復(fù)換向時最大負(fù)載，有條件用軟件抓取出來
樓上說的對，電機(jī)轉(zhuǎn)矩不夠，慣量不夠或設(shè)定不合適的可能性很大

看了上面回貼 ，  LZ請看是電機(jī)料，還是機(jī)構(gòu)抖。

加減速設(shè)低