首選排除機(jī)械上的問題,傳動副是否有間隙,如果負(fù)載和伺服不是無間隙的連接,在啟停過程中由于慣性會導(dǎo)致伺服實際上要應(yīng)對非連續(xù)性負(fù)載,也就是有沖擊,這個沖擊的大小基本上可以認(rèn)為和速度是冪方關(guān)系很容易就會導(dǎo)致伺服的實際負(fù)載超過承受范圍,也就是伺服明明已經(jīng)停下了,但是由于負(fù)載的巨大慣性會被撞一下導(dǎo)致伺服產(chǎn)生位置偏差,然后開始震蕩
LZ沒有說用的什么伺服,但是現(xiàn)在大部分的品牌伺服電機(jī)都有慣量辨識功能,可以跑一下慣量辨識和自動優(yōu)化,看看是否有用.
另外,出現(xiàn)這個問題恰恰就是因為伺服扭矩不夠,如果伺服功率足夠大也就是產(chǎn)生的扭矩>>實際負(fù)載,是不可能抖的,對負(fù)載來說伺服就像一面推不動的墻一樣,墻在哪里位置就定在哪里,抖就是因為墻被推動了.
所以,我們以前遇到這種情況,在電機(jī)框號相同或者容易改電機(jī)安裝座的情況下,如果時間來不及直接換大一號伺服,有奇效.
樓主留言：
1傳送帶是緊的沒問題 也沒出現(xiàn)定位偏差或者丟脈沖現(xiàn)象
2三菱伺服 三菱5U控制器
3我測試過低俗或者加減速延長就會減輕抖動，高速就不行 帶動整個機(jī)臺都在抖，由于機(jī)臺沒打膨脹釘固定
4我理解的是高速往左勻速運(yùn)行完成動作時，減速然后加速到高速往右運(yùn)行，這一瞬間要克服很大扭力，這個過程會不會是造成抖動的
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