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各位老師啊，今天碰到一個(gè)課題，運(yùn)料小車的控制，要求采用步進(jìn)控制，前進(jìn)后退，裝料卸料，循環(huán)沒有問(wèn)題，但是題目里有一句：“中途按停止按鈕后，小車完成當(dāng)前環(huán)節(jié)后立即返回原點(diǎn)，碰限位開關(guān)停止”。這個(gè)完成當(dāng)前環(huán)節(jié)后才回原點(diǎn)，該怎么編程呢，求大家給個(gè)方法，思路！謝謝！

前進(jìn)后退，裝料卸料//用位置控制
中途按停止按鈕后//停止Pluse輸出
小車完成當(dāng)前環(huán)節(jié)后立即返回原點(diǎn)//原點(diǎn)復(fù)歸