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怎樣實(shí)現(xiàn)位置和速度的雙閉環(huán)

有一個鋼管的生產(chǎn)線，在鋼管焊好后，要用滾切鋸切下，這時(shí)要控制鋼管的長度，也就是滾切的位置，同時(shí)滾切鋸的小車速度還要和鋼管的速度相同，換句話說，就是要小車走過一定的距離時(shí)候，速度是一定的，請教各位老師在算法上怎么實(shí)現(xiàn)。
是說經(jīng)過一定的位移S實(shí)現(xiàn)一定的速度V的控制。