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有兩條懸掛鏈線（A、B線），需要用一個(gè)機(jī)械手從A線取件后，再掛到B線上，兩懸掛線分別由兩個(gè)規(guī)格相同的變頻器+馬達(dá)帶動（機(jī)械傳動比也一樣），但由于鏈條的長時(shí)間的運(yùn)行或其他一些機(jī)械（如鏈條張緊度）等原因，會造成兩懸掛鏈線長時(shí)間運(yùn)行后，速度不一致，為此，需要檢測兩馬達(dá)的速度，確保每個(gè)掛件傳送的時(shí)間是一樣，以防機(jī)械手出現(xiàn)漏取工件或漏掛工件。請問用編碼器如何實(shí)現(xiàn)兩線懸掛線的速度自動調(diào)整至一致？

樣例區(qū)有個(gè)程序，和你的要求差不多，可以看看