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sxxdm
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樓主  發(fā)表于: 2007-09-01 09:02
我手上有一個(gè)項(xiàng)目,具體配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+編碼器(E6B2-CWZ6C),原來我用的系統(tǒng)沒有加編碼器,定位精度已經(jīng)達(dá)到客戶要求。但是,現(xiàn)在客戶要求加裝編碼器。
我沒有作過這樣的程序,想來想去都覺得實(shí)現(xiàn)完全閉環(huán)太 困難了。不知各位大蝦有何高見,請多多指教!
cvlsam
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1樓  發(fā)表于: 2007-09-02 21:14
雖然伺服的編碼器是17位的,但是這也只是伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器之間的半閉環(huán)控制,用戶增加編碼器是要實(shí)現(xiàn)大閉環(huán)控制,以進(jìn)一步提高精度。實(shí)際上只是通過高速計(jì)數(shù)讀取編碼器數(shù)值與發(fā)送脈沖進(jìn)行比較,然后根據(jù)比較的結(jié)果做出相應(yīng)的處理。

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