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工件的實(shí)際位置通過什么方式得到？ 
原貼在：
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步進(jìn)電機(jī)的步距角為1.8度，驅(qū)動(dòng)器有細(xì)分的功能，考慮到精度和速度的問題，我們選用了半步運(yùn)行的方式。絲桿的螺距為5mm，即步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，它所拖動(dòng)的工件移動(dòng)5個(gè)mm，PLC則輸出400個(gè)脈沖，即每毫米需要輸出80個(gè)脈沖。5號(hào)腳高電平則電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之亦反。
設(shè)計(jì)的要求是這樣的：在人機(jī)界面上輸入工件要到的位置（以mm為單位），輸入完成后工件自動(dòng)運(yùn)行到指定位置停下。如果設(shè)定的位置大于實(shí)際的位置，則工件正向運(yùn)轉(zhuǎn)到位，反之亦反。
D200：人機(jī)界面輸入的工件要求位置
D202：工件的實(shí)際位置
D204：實(shí)際位置與設(shè)定位置之差值
程序如下：
LDD> D200 D202
DSUBP D200 D202 D204 ；將差值送到D204
SET Y2 ；如果設(shè)定值大于實(shí)際值則正轉(zhuǎn)
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204 ；將差值送到D204
RST Y2 ；如果設(shè)定值小于實(shí)際值則反轉(zhuǎn)
LDD<> D200 D202 ；設(shè)定值與實(shí)際值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 D206 Y0 ；以1000赫茲的頻率輸出脈沖所需的脈沖數(shù)
LD M0
DMUL D204 K80 D206 ；所需輸出的脈沖數(shù)
LD M8029
DADDP D202 D204 D202 ；脈沖輸出完成后實(shí)際位置與設(shè)定位置一樣
END

可以用限位開關(guān)之類的做一個(gè)原點(diǎn)位，系統(tǒng)首次啟動(dòng)時(shí)，讓其在原點(diǎn)啟動(dòng)，以后再運(yùn)行的位置就能通過步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的圈數(shù)知道當(dāng)前的工件位置了。
可以不用編碼器，上面不是有“即每毫米需要輸出80個(gè)脈沖”，我們只要知道驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，發(fā)送了多少個(gè)脈沖，按“發(fā)送的脈沖數(shù)目÷80=工件移動(dòng)的距離”這樣來換算就知道了。