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是我冒飯了
叮又叮不懂,斜又斜不廢。
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樓主  發(fā)表于: 3天前
圖片:
圖片有點潦草
大致需求是有10個罐體先后加工材料,材料加工完之后由中間的機器人抓取成品和供給未加工的產(chǎn)品。但是有一個優(yōu)先級的關系,假設機器人現(xiàn)在在抓取3號罐里的東西,這個時候5號罐先完成了,然后8號罐也完成了。我需要按照他們完成的先后順序來進行抓料和供給。
目前程序的思路是有的,我按照完成的順序分別把罐的編號傳到D1-D10里,先判斷D1-D10內(nèi)誰的數(shù)據(jù)不為0,再判斷對應數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)值為多少,讓機器人去對應的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;當3號罐抓料完成之后,把D1置0,然后再判斷D2不為0 ,讀取D2里的值為5,就去5號罐抓料。
可是這如果用梯形圖來寫太長了,想用ST去做一些判斷,不知道用哪個指令,本來想用FOR來判斷哪個D里面有數(shù)值不為零,但是只能比較一個D1,怎么實現(xiàn)D1=0之后判斷條件變成D2是不是等于0?還是說一直用IF嵌套?,不好意思新學ST沒多久。不太會,請各位前輩賜教。
wwr1992
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1樓  發(fā)表于: 3天前
你這個優(yōu)先級不就是先入先出表格,幾號完成就把這個編號填入表格里,你要動作的時候判斷表格第一個編號是多少就去幾號,同步出一個表格,這樣每次你機器人動作完表格第一個編號就是最先完成的順序
wwr1992
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2樓  發(fā)表于: 3天前
這個功能同樣能實現(xiàn)啊,不過對表格處理會麻煩一點,填表的時候還是按先后順序一個個填表,出表的時候你從第一個表格開始輪詢到最后一個,查詢編號和能否工作這兩個信號,一直到第一個無故障的編號就去幾號,前面幾個有故障的表格里保持不動,把你機器人去的那個表格剔除,每完成一次都從第一個表格開始,這樣你4號故障時就會一直待在表格第一位置,一直到故障恢復了4號就是第一順位
引用
引用第2樓是我冒飯了于2025-07-28 15:24發(fā)表的  :
順序不是固定的,比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的順序, 然后中途4號罐發(fā)生故障暫時不能工作就要跳過4號罐,假設機器人抓取8號罐的時候,4號罐恢復了。4號罐就要接在8號罐后面,所以順序是會發(fā)生變化的,不是第一次是什么順序就固定是什么順序。這樣的話,每次有一個罐體故障和恢復,表格順序都要導入一次,也挺麻煩的。我還是希望能夠簡化一點程序,所以我想試試能不能用一些ST讓程序變得簡短一點。感謝您的回答