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第一次用歐姆龍的PLC，CJ2MPLC加裝ETN21模塊，現在項目需要PLC通過MODBUSTCP控制6臺一樣的機器人動作還有讀取機器人狀態(tài)，給啟動停止信號。我現在知道控制機器人的那些報文，00 00 00 00 00 06 01 03 08 8B 00 02 這樣是讀取機器人輸入狀態(tài)，現在找了好久都沒找到PLC關于MODBUS Tcp的通訊實例，翻找說明書，能找到的只有SEND指令這種，這種指令又該怎么發(fā)送上面那種報文呢，求各位大佬路過指導一下  

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歐姆龍歐洲官方寫的FB，就是寫死的ETN模塊的單元號和socket通信號，
要修改的話，直接照著FB搬程序，把對應的地方改為輸入引腳就好了。