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wenfuhe
科技以人為本。中國要想成為真正的強(qiáng)國,必須得尊重技術(shù)人員
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樓主  發(fā)表于: 2023-06-29 11:12
像abb機(jī)械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當(dāng)條件滿足  優(yōu)先解決中斷程序的內(nèi)容  執(zhí)行完再返回剛剛的程序繼續(xù)執(zhí)行。

那發(fā)那科機(jī)械手怎么去使用這種方式

或者換一個(gè)角度來說   發(fā)那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料,通過真空感應(yīng)器    手臂怎么知道再軌跡運(yùn)動(dòng)途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報(bào)警.

比較蠢的方法就是在每個(gè)移動(dòng)點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發(fā)這個(gè)信號(hào)!

求助各位大佬   謝謝
destiny_977
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1樓  發(fā)表于: 2023-06-30 16:39
引用
引用第8樓wenfuhe于2023-06-30 10:25發(fā)表的  :

PLC里面做這個(gè)轉(zhuǎn)換這個(gè)我能理解。   PLC做這個(gè)轉(zhuǎn)換,也只是把在一定范圍內(nèi)真空值  設(shè)置為  吸取成功    然后發(fā)給機(jī)械手   反之  一定范圍設(shè)置為吸取失敗。那么發(fā)給手臂為失敗。
PLC發(fā)送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時(shí)候!

我不知道你具體要怎么操作。單從問題講,你要在機(jī)器人取完料運(yùn)動(dòng)的過程中判斷是否有料。
你通過模擬量來判斷當(dāng)前是否有料,再?zèng)Q定是否傳給機(jī)器人一個(gè)中斷信號(hào),這個(gè)信號(hào)給的時(shí)機(jī)你是可以控制的啊,取料之前,走過度點(diǎn),HOME點(diǎn)的時(shí)候你可以不做判斷啊,不給機(jī)器人中斷信號(hào),在機(jī)器人取完料從A到B的過程中,判斷是否有料,OK則不給,NG給就行啊。
不知道是不是這個(gè)意思

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