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求助各位大師，此產(chǎn)品補(bǔ)位式擺盤用什么方法？
       如圖所示，正常過(guò)來(lái)一次八個(gè)產(chǎn)品，CCD已給出產(chǎn)品OK跟NG信號(hào)，
用三軸吸取產(chǎn)品，一次吸取八個(gè)產(chǎn)品，NG產(chǎn)品在中間丟掉，在把OK產(chǎn)品放在料盤里面，料盤里面不能出現(xiàn)空缺。
現(xiàn)在遇到下面問(wèn)題，請(qǐng)教大家！
現(xiàn)在吸取產(chǎn)品中間有缺失，要如何做到往前補(bǔ)進(jìn)一位或幾位？
  

起始 8向1放
如果8是OK，繼續(xù)判斷 7是否OK，OK繼續(xù)判斷6是否OK，直到遇到NG，再找到下一個(gè)OK的編號(hào)
   如果第一個(gè)就是NG就找到后面第一個(gè)OK
   記錄NG的數(shù)量
放下連續(xù)OK的產(chǎn)品，NG開(kāi)頭的就沒(méi)有放了
如果連續(xù)OK的數(shù)量超過(guò)了料盤（料帶）最大數(shù)，就換一行或是換料帶
偏移NG數(shù)量對(duì)應(yīng)的間距，
重復(fù)上面的，直到檢測(cè)過(guò)全部產(chǎn)品
以上個(gè)人想法，不知道對(duì)不對(duì)

是料帶的話，一次12個(gè)放料，不能分多次放吧，會(huì)不會(huì)不穩(wěn)定，建議也是加中間過(guò)渡位置，進(jìn)行補(bǔ)料，或是排序，去掉NG，把ok的排成連續(xù)的，一次放入料帶