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剛接手一個項目，XY軸在料盤上取料，比如10行，11列，為了預防料盤行距，列距有偏差，現(xiàn)加上視覺定位，就XY軸每移到一個料上取料，視覺先拍照，將拍到的實際位置反饋給plc，plc再與前面自己定位的位置計算，得出實際位置，這時再取料。這樣視覺反映需要做9點標定，這9點標定需要plc怎么做？請各高手指點一二？謝謝

準備一塊標定板，ccd獲取標定板9點像素坐標，xy軸獲取9點機械坐標，坐標變換即可。