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1、想的是在自動狀態(tài)下，要切換動手動狀態(tài)時(shí)，需要等自動程序完成后才能退出，才能夠切換動手動程序，不然報(bào)自動運(yùn)行中，未完成排空，不可退出。得等到機(jī)器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動。
2、要么是自動運(yùn)行中，切換到手動，自動暫停，記錄當(dāng)前姿態(tài)，手動可以操作，但是想切換到自動時(shí)，姿態(tài)得與自動前姿態(tài)一致才能切換到自動，只是這樣寫，在有定位時(shí)，不太會回歸到自動前的位置，邏輯上也比較復(fù)雜。
3、當(dāng)機(jī)器中有單循環(huán)要求時(shí)，手動-單循環(huán)-自動又該如何切換呢？
4、停止功能，當(dāng)按下停止時(shí)，是要?jiǎng)幼髁⒃撏Ｖ�，還是等機(jī)器單周期運(yùn)行完才停止好呢？
5、自動啟動的流程：
（1）是否要先切換到手動狀態(tài)，按復(fù)位，進(jìn)行機(jī)臺總體復(fù)位，然后才切換到自動-啟動。在手動狀態(tài)下按復(fù)位好還是在自動狀態(tài)下按下復(fù)位好呢？
（2）還是說直接切換到自動狀態(tài)，直接按下啟動，機(jī)器自動復(fù)位回歸，然后運(yùn)行？
6、報(bào)警處理：
（1）當(dāng)氣缸報(bào)警時(shí)是切換到手動狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動狀態(tài)，啟動。
（2）還是說當(dāng)氣缸伸出狀態(tài)，會自動縮回，然后報(bào)警，按下復(fù)位后，氣缸伸出。

這個(gè)都是你決定的，這個(gè)也是設(shè)備需要的系統(tǒng)操作方式，這也是需要你來處理，而不是一個(gè)只明白單純的指令來處理的，得組合起來。  
你的這個(gè)思路，也是我常年的思路結(jié)構(gòu)

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