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最近遇到個(gè)項(xiàng)目，XZ兩軸模組搬運(yùn)。搬運(yùn)的物料在流水線(xiàn)上，實(shí)現(xiàn)流水線(xiàn)不停取料，取放精度不高。伺服用臺(tái)達(dá)ASD-A2系列，伺服支持電子凸輪，但是看了好多遍，感覺(jué)設(shè)置參數(shù)太多，有點(diǎn)難，個(gè)人決定選用以下方案代替。
1.編碼器，編碼器安裝在流水線(xiàn)上，信號(hào)接入PLC高速輸入端，PLC發(fā)送脈沖控制伺服。
2.PLC選用臺(tái)達(dá)PLC，臺(tái)達(dá)PLC有個(gè)CSFO（速度追隨）指令，又叫手搖輪指令，編程手中描述用于接收手搖輪脈沖來(lái)實(shí)時(shí)控制輸入端口。
3.X軸伺服選用臺(tái)達(dá)ASD-A2-M型驅(qū)動(dòng)器+絕對(duì)值電機(jī)。前方來(lái)料，感應(yīng)器感應(yīng)到，PLC啟動(dòng)追隨指令，接收編碼器脈沖來(lái)控制X軸伺服，以用來(lái)和流水線(xiàn)同步。取到物料后PLC再讀取伺服的絕對(duì)值位置，然后去目標(biāo)點(diǎn)丟料。
不知是否有大俠用過(guò)CSFO這個(gè)指令。