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有大佬做過自動換卷的張力控制類項目嗎？主要是張力控制部分，恒張力收卷，伺服力矩或者速度控制，求分享或指點，謝謝！

張力速度控制我一般用PID控制和加減兩種方法：

    PID就是通過實際與設定張力差輸出0-1.0，再用（輸出值×0.6+0.7）×主速度，這就就得到一個±30%的速度輸出；

    加減控制先給定一個值（比如主速度×0.6=A，張力設定-實際=B），B數值大于或小于偏差值時對A進行+1或-1操作，最后結果+0.7×主速度也得到一個±30%的輸出