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最近看到不少人在問(wèn)，手自動(dòng)切換后，想接著上一步運(yùn)行，能不能實(shí)現(xiàn)，該怎么實(shí)現(xiàn)，也看了大家的想法，有很多人都說(shuō)不行，
小弟不才，所做的項(xiàng)目都有這種功能，下面分享給大家看看，請(qǐng)指正！

設(shè)備動(dòng)作簡(jiǎn)單的一般都是復(fù)位從頭開(kāi)始，當(dāng)設(shè)備動(dòng)作復(fù)雜，是那種多工站，搬運(yùn)加工的情況就不需要處理了，當(dāng)一個(gè)工站故障后，怎么處理，可能是暫停后手動(dòng)取走，排除故障，繼續(xù)自動(dòng)，就涉及到 手動(dòng)/自動(dòng)切換，暫停和繼續(xù)的問(wèn)題了
其實(shí)就是你愿不愿意花時(shí)間，要是你把所有的可能出現(xiàn)的情況都加到你的程序中，任何情況都能自動(dòng)判斷和處理，也就可以完美的解決，但這個(gè)所有情況，不是那么好弄的，還有好多你想不到，考慮不到的地方，其實(shí)這個(gè)就是程序的BUG，就是你程序?qū)懙暮貌缓玫囊粋�(gè)標(biāo)準(zhǔn)
樓主的思路是一個(gè)解決方法，但確實(shí)是有安全隱患，機(jī)臺(tái)操作你要給一個(gè)原則，比如：故障報(bào)警后，必須復(fù)位，成為無(wú)異常狀態(tài)后，按啟動(dòng)，或運(yùn)行，機(jī)臺(tái)才會(huì)動(dòng)，不能切換個(gè)模式，就有動(dòng)作的
以前嘗試過(guò)，每個(gè)輸出動(dòng)作都單獨(dú)做條件，像氣缸就是伸出條件，縮回條件，自動(dòng)運(yùn)行時(shí)每次動(dòng)作前都判斷條件是否滿足，當(dāng)不滿足時(shí)，有兩種處理，1：跳轉(zhuǎn)返回到上一步或上幾步，2：直接報(bào)警停止，在每個(gè)工站的開(kāi)頭都做自動(dòng)復(fù)位動(dòng)作，就是把這個(gè)工站的幾個(gè)部件，按順序復(fù)位的起始狀態(tài)，這樣，當(dāng)自動(dòng)時(shí)暫停，被手動(dòng)后，再繼續(xù)自動(dòng)時(shí)，完全可以直接判斷，跳轉(zhuǎn)到開(kāi)頭，進(jìn)行自動(dòng)復(fù)位，
當(dāng)然多工站的處理時(shí)還有很多要考慮的地方，如這個(gè)工站這樣復(fù)位后，是不是對(duì)這個(gè)工件加工了2次，會(huì)不會(huì)成為不良；取走產(chǎn)品后是否還能動(dòng)作，對(duì)后面的工站是否有影響等
做工程趕時(shí)間時(shí)，簡(jiǎn)單處理，但又時(shí)間是最好還是細(xì)細(xì)考慮，做的面面俱到，賦予你的程序靈魂