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樓主發(fā)表于: 2019-05-02 21:17

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我PLC頻繁通信，但人為感應到安全光柵，給機器人暫停，暫停信號會停止機器人通信。這個如何解決機器人正在通信時暫停無效，等通信完成再給出暫停。因為TCP不知道他們什么時候通信完成。這個怎么解決

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1樓發(fā)表于: 2019-05-02 21:51

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也就是socket通信機器人是客戶端，PLC做服務器，當人為碰到安全光柵時，機器人必須暫停，機器人暫停意味著通信也暫停了，但如果此時正在通信，會導致通信超時異常報警，設備復位后程序無法繼續(xù)運行下去。

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2樓發(fā)表于: 2019-05-02 21:52

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PLC這邊不知道機器人什么時候通信完成，沒有什么標志位，結(jié)果程序就不知道如何處理等待通信完成，PLC再給出暫停

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3樓發(fā)表于: 2019-05-03 10:14

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國產(chǎn)艾福特機器人

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