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之前發(fā)帖有說過，有幾個軸無法安裝感應器，絞盡腦汁在想該怎么回原點。后來打電話給三菱客服，客服提供了幾點方法：

1，用絕對編碼器
      由于一開始沒想到用絕對編碼器，現(xiàn)在伺服什么的都已經(jīng)買好了，再買花時間，排除該方法

2，三菱伺服放大器可以安裝電池，將馬達移動到一個位置后可將該位置設(shè)為原點，即使斷電后也能記憶。
     理由同上，再買電池也沒時間了，排除該方法

3，利用扭矩輸出信號
     對于該方法，客服給的建議不是很詳細，大意是說：1，用很慢的速度驅(qū)動電機往一個方向走
                                                                                        2，接觸到機械極限（需增加緩沖器之類機構(gòu)件）后，扭矩值開始增加
                                                                                        3，持續(xù)驅(qū)動電機，當扭矩值達到設(shè)定值時會輸出一個信號
                                                                                        4，PLC收到該信號后停止脈沖輸出，該位置即為原點（可以原點補償）
查看了三菱伺服手冊，全篇只找到如上兩個地方關(guān)于扭矩輸出的。
按照手冊上所說，將PD07的后兩位值設(shè)定為07，達到扭矩設(shè)定值后就會輸出該信號

現(xiàn)在有兩點疑問：

1，手冊上另一張圖中寫的很清楚，伺服OFF后該信號才會OFF，那我回一次原點后想再回原點該怎么辦，總不能每次回原點之前先將伺服OFF吧？
2，達到設(shè)定扭矩值后會不會觸發(fā)伺服報警？之前用伺服只是簡單的用到伺服ON，報警信號，復位等，沒接觸到扭矩報警這一塊

望有經(jīng)驗的朋友不吝賜教。

我看這個回原地的思路是：
PLC 應該可以預置當前位置為原地啊 ， 也就是指定當前點為原地。
三菱伺服有個功能 就是外部 扭力 限制啊（到達這個扭力 他就不會轉(zhuǎn)了 也不會報警），這個就是你會原地的時候的扭力 ，還有個到達扭力 會給出一個I/O值，也可以將 伺服旋轉(zhuǎn)反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個外部扭力到達的I/O（好像是TL2 這個要改伺服I/O的輸出定義） 和 反饋脈沖值不變動（應該是個范圍值不然正負10）的多少s預置當前位置為原點。