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由于前段時(shí)間提供給客戶的一個(gè)2000線增量A/B/Z編碼器出現(xiàn)丟脈沖的情況，所以現(xiàn)在對(duì)新采購的編碼器都要逐一測試。
測試的思路是這樣的：A/B接計(jì)數(shù)器，Z接中斷，當(dāng)Z中斷時(shí)把A/B計(jì)數(shù)器的值讀出來，并且復(fù)位A/B計(jì)數(shù)器，這樣編碼器每轉(zhuǎn)一圈計(jì)數(shù)器讀出的數(shù)據(jù)就應(yīng)該是編碼器的分辨率，如果編碼器丟脈沖，計(jì)數(shù)器讀出的值就會(huì)比編碼器分辨率小。
最開始使用西門子S7-200，使用A/B接硬件計(jì)數(shù)器，Z接外部中斷，但外部中斷受輸入濾波時(shí)間影響，編碼器速度稍快就出現(xiàn)數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，用手旋轉(zhuǎn)編碼器。
改為Z接另外一個(gè)編碼器，計(jì)數(shù)到1中斷，在中斷程序中讀A/B計(jì)數(shù)器，復(fù)位A/B計(jì)數(shù)器，復(fù)位Z計(jì)數(shù)器。這樣編碼器速度會(huì)稍快些（大約2轉(zhuǎn)/秒），就出現(xiàn)數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確。

再換臺(tái)達(dá)ES2，用同樣的A/B硬件計(jì)數(shù)器，Z接硬件計(jì)數(shù)器中斷，編碼器速度稍快（大約2轉(zhuǎn)/秒），同樣出現(xiàn)計(jì)數(shù)不準(zhǔn)確的情況，大多數(shù)是丟脈沖。

計(jì)數(shù)器的速度是沒有問題的，按道理，Z計(jì)數(shù)中斷到復(fù)位A/B計(jì)數(shù)器速度會(huì)很快，數(shù)條指令而已。出現(xiàn)計(jì)數(shù)不準(zhǔn)，估計(jì)是Z計(jì)數(shù)中斷——A/B計(jì)數(shù)器復(fù)位用時(shí)過長。
大家看看這是怎么個(gè)情況！

正轉(zhuǎn)100圈，反轉(zhuǎn)100圈看看，還與速度有關(guān)系。

什么叫丟脈沖，你要是沒采到還能叫丟脈沖嗎

假如頻率是1k，1ms是一個(gè)脈沖，你進(jìn)入中斷程序要時(shí)間吧，1ms就少了1個(gè)脈沖了。這不是很正常嗎