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機(jī)構(gòu)做圓周運(yùn)動，在慢速抓產(chǎn)品到指定位置，然后同向高速返回，這樣連續(xù)運(yùn)動。現(xiàn)在在高速結(jié)束后變到低速時機(jī)構(gòu)會抖動一下，不能平滑過渡，用兩個ddrva做的。速度要求每分鐘90個產(chǎn)品，增加了加減速時間，也沒什么效果。請問各位，有什么好的辦法