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最近客戶提出個要求，就是在機器自動運行過程中按下暫停鍵，機器暫停運行，這時可進(jìn)行任意的手動操作，再按繼續(xù)則機器在原來暫停的狀態(tài)接著往下運行，請問這個程序要怎么處理，各位大神有做過相應(yīng)的案例嗎，請賜教

我現(xiàn)在的公司全部要求這樣的控制,自動時可以在任意步暫停，打到手動模式后，當(dāng)前的自動步全部保持，記錄馬達(dá)當(dāng)前的坐標(biāo)，然后氣缸和馬達(dá)可以任意動，打回自動模式后氣缸還原回暫停時的狀態(tài)，馬達(dá)位置不對的話提示你移回記錄的坐標(biāo)。邏輯就是這么清楚。