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最近客戶提出個(gè)要求，就是在機(jī)器自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中按下暫停鍵，機(jī)器暫停運(yùn)行，這時(shí)可進(jìn)行任意的手動(dòng)操作，再按繼續(xù)則機(jī)器在原來(lái)暫停的狀態(tài)接著往下運(yùn)行，請(qǐng)問(wèn)這個(gè)程序要怎么處理，各位大神有做過(guò)相應(yīng)的案例嗎，請(qǐng)賜教

不喜歡用暫停鍵，一般用停止鍵。實(shí)際上是把工位細(xì)分。運(yùn)動(dòng)部位工序細(xì)分。每個(gè)運(yùn)動(dòng)單元都有它的循環(huán)往復(fù)的動(dòng)作，找到起始的狀態(tài)。當(dāng)然，停止時(shí)，也不是馬上就停下來(lái)。馬達(dá)，運(yùn)動(dòng)到定位的坐標(biāo)停止。不是沒(méi)達(dá)到要定位的坐標(biāo)就停，除非用絕對(duì)位置編碼器加光柵尺的馬達(dá)。汽缸動(dòng)作實(shí)際也有一個(gè)流程步驟的狀態(tài)。就是獨(dú)立單元?jiǎng)澐謺r(shí)的一個(gè)狀態(tài)。一般用D的狀態(tài)來(lái)表示它目前的位置。再按運(yùn)行時(shí)，當(dāng)時(shí)停止時(shí)，狀態(tài)都保存著。再啟動(dòng)時(shí)，每個(gè)獨(dú)立單元當(dāng)前的狀態(tài)加需要滿足的條件。正常則往下繼續(xù)執(zhí)行。如果是由于某個(gè)手動(dòng)操作，導(dǎo)致沒(méi)有適合當(dāng)時(shí)的啟動(dòng)條件，可以提示報(bào)警。處理后，繼續(xù)運(yùn)行。

當(dāng)然也見(jiàn)過(guò)一些用暫停鍵做的程序，就是暫停鍵點(diǎn)一下暫停，再點(diǎn)一下繼續(xù)運(yùn)行，個(gè)人感覺(jué)這樣不太好，萬(wàn)一開(kāi)關(guān)有故障，容易出現(xiàn)問(wèn)題。所以用暫停鍵暫停，用start鍵來(lái)啟動(dòng)，這樣就會(huì)解決暫停鍵故障帶來(lái)的隱患。動(dòng)作異常。二次確認(rèn)，會(huì)好一些。