夜躁狠狠综合亚洲色噜噜狠狠,办公室撕开奶罩揉吮奶漫画,黑色包臀裙秘书啪啪久久网站,日本丰满大乳乳液

  一般伺服都有三種控制方式:
    速度控制方式,轉(zhuǎn)矩控制方式,位置控制方式 .

　　1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的
地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如
10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機(jī)軸輸出為2.5Nm:如
果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時電機(jī)不
轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）�？梢�
通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通
訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有
嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)
矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會
隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率
來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有
些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模
式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動
速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進(jìn)
行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反
饋以做運算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時
的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負(fù)
載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程
中的誤差，增加整個系統(tǒng)的定位精度。

　　4、談?wù)?環(huán)，伺服電機(jī)一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉
環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服
驅(qū)動器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機(jī)的各相的輸出電
流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近
等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)
動器的運算最小，動態(tài)響應(yīng)最快�！�

　　第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機(jī)編碼器的信號來進(jìn)行負(fù)反饋
PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控
制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流
環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在
進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對速度和位置的相應(yīng)控制。

　　第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機(jī)編碼器間
構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)
實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置
控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量最大
，動態(tài)響應(yīng)速度也最慢。

非常好非常好非常好非常好非常好非常好非常好非常好非常好非常好非常好非常好