成人电影在线播放,色婷婷亚洲精品天天综合影院,狠狠躁夜夜躁人人爽野战天天,精品一线二线三线精华液

tc89914
級(jí)別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 6 個(gè)
工控威望: 101 點(diǎn)
下載積分: 683 分
在線時(shí)間: 10(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2017-05-27
最后登錄: 2023-06-02
查看tc89914的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2017-06-01 09:33
閉環(huán):

伺服電機(jī)本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道,我這里說(shuō)的閉環(huán),是采用外部閉環(huán),因?yàn)閺碾姍C(jī)到減速機(jī)到傳動(dòng)裝置最后到需要精準(zhǔn)控制的運(yùn)動(dòng)部件不可能沒(méi)有一點(diǎn)誤差?赡苡腥藭(huì)說(shuō)這些中間部件做好補(bǔ)償或者修正,可以做到很精準(zhǔn)。但現(xiàn)在難在我這里是一臺(tái)導(dǎo)帶機(jī),也就是最終需要精準(zhǔn)控制每次運(yùn)動(dòng)的距離的部件是一條導(dǎo)帶(皮帶),運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)有一定的伸縮量但不是很大(進(jìn)口的),說(shuō)這些就是想說(shuō)我這臺(tái)機(jī)器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過(guò)一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)夾在運(yùn)動(dòng)的皮帶上來(lái)進(jìn)行閉環(huán)控制。

問(wèn)題點(diǎn):

現(xiàn)在閉環(huán)的方式我試過(guò)兩種(對(duì)了,我現(xiàn)在用的伺服電機(jī)是松下的),1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式,但是這個(gè)方式光柵機(jī)構(gòu)必須一直夾著,也就是皮帶只要一動(dòng),外部編碼器就必須反饋伺服驅(qū)動(dòng)器,但是皮帶特殊時(shí)候還需要倒著連續(xù)走,不能夾著它。這樣伺服驅(qū)動(dòng)器就報(bào)警了,說(shuō)什么內(nèi)外編碼器偏差過(guò)大,因?yàn)殡姍C(jī)在轉(zhuǎn),外部光柵沒(méi)有位移信號(hào)反饋,所以報(bào)警!

2、不用伺服全閉環(huán),就讓工作在位置模式下,通過(guò)PLC做閉環(huán)控制,這個(gè)方法的好處是光柵不夾皮帶連續(xù)走,倒著走都沒(méi)問(wèn)題,精準(zhǔn)控制時(shí)就讓光柵夾住皮帶,比如讓皮帶走100mm,我先讓PLC發(fā)一個(gè)走95mm的指令,走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數(shù),比如實(shí)際走了96mm,那么我第二次再走個(gè)4mm。通過(guò)這樣走兩次來(lái)完成一次精準(zhǔn)定位。但測(cè)試下來(lái)效果也不是很明顯。

特此發(fā)帖,希望大神們來(lái)討論討論,指點(diǎn)指點(diǎn)。給我點(diǎn)思路也行。若有高手真能幫上忙,愿付些報(bào)酬也不是不可以。!


tuomidihe
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 44 個(gè)
工控威望: 208 點(diǎn)
下載積分: 549 分
在線時(shí)間: 20(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2007-03-06
最后登錄: 2024-11-25
查看tuomidihe的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2017-06-04 09:50
可以用運(yùn)動(dòng)疊加,就是先跟隨大概位置。然后再疊加個(gè)精準(zhǔn)位置;比方你皮帶走100,我跟隨的走99,到時(shí)反饋實(shí)際是101,那我疊加的走2。就可以了

97视频在线观看| 人人妻人人澡人人爽| 播放灌醉水嫩大学生国内精品| 99精品人妻无码专区在线视频| 国产suv精品一区二区69| 免费网站安全软件大全| 双乳被老汉揉搓玩弄a片小说| 亚洲精品无码久久久久久久| 夫洗澡公强我了30分钟| 久久国产一区二区三区| 特黄把女人弄爽又大又粗| 国产日韩欧美一区二区三区| 中文字幕丰满乱孑伦无码专区| 将军边走边挺进她的小泬| 五月香丁激情欧美啪啪| japanese极品丰满少妇| 被喂春药蹂躏的欲仙欲死视频| 精品无码亚洲一区二区三区毛| 国产婷婷色一区二区三区在线 | 日产精品高潮呻吟AV久久| 皇上好涨奴婢夹不文h| gogogo免费高清日本| 人妻女友娇妻沉沦系列| 香港三级日本三级妇三级| 麻豆国产一区二区三区四区| 农村熟女xxxxhd做受| 张柏芝阿娇全套无删减1313| 国产av在线观看| 久久久久99精品成人片直播| 够力七星彩排列五奖表最新版本| 五十路息与子在线播放藤崎樱| 人妻无码中文字幕| 日本美女图片| 人善交video另类hd| 我在ktv被六个男人玩一晚上| 国产中文精品无码欧美综合小说| 被黑人伦流澡到高潮HNP动漫| 波多野结衣绝顶大高潮| 国产免费av片在线无码免费看| 女女百合av大片在线观看免费| 亚洲av无码成人精品区|