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tc89914
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樓主  發(fā)表于: 2017-06-01 09:33
閉環(huán):

伺服電機(jī)本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道,我這里說(shuō)的閉環(huán),是采用外部閉環(huán),因?yàn)閺碾姍C(jī)到減速機(jī)到傳動(dòng)裝置最后到需要精準(zhǔn)控制的運(yùn)動(dòng)部件不可能沒(méi)有一點(diǎn)誤差?赡苡腥藭(huì)說(shuō)這些中間部件做好補(bǔ)償或者修正,可以做到很精準(zhǔn)。但現(xiàn)在難在我這里是一臺(tái)導(dǎo)帶機(jī),也就是最終需要精準(zhǔn)控制每次運(yùn)動(dòng)的距離的部件是一條導(dǎo)帶(皮帶),運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)有一定的伸縮量但不是很大(進(jìn)口的),說(shuō)這些就是想說(shuō)我這臺(tái)機(jī)器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過(guò)一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)夾在運(yùn)動(dòng)的皮帶上來(lái)進(jìn)行閉環(huán)控制。

問(wèn)題點(diǎn):

現(xiàn)在閉環(huán)的方式我試過(guò)兩種(對(duì)了,我現(xiàn)在用的伺服電機(jī)是松下的),1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式,但是這個(gè)方式光柵機(jī)構(gòu)必須一直夾著,也就是皮帶只要一動(dòng),外部編碼器就必須反饋伺服驅(qū)動(dòng)器,但是皮帶特殊時(shí)候還需要倒著連續(xù)走,不能夾著它。這樣伺服驅(qū)動(dòng)器就報(bào)警了,說(shuō)什么內(nèi)外編碼器偏差過(guò)大,因?yàn)殡姍C(jī)在轉(zhuǎn),外部光柵沒(méi)有位移信號(hào)反饋,所以報(bào)警!

2、不用伺服全閉環(huán),就讓工作在位置模式下,通過(guò)PLC做閉環(huán)控制,這個(gè)方法的好處是光柵不夾皮帶連續(xù)走,倒著走都沒(méi)問(wèn)題,精準(zhǔn)控制時(shí)就讓光柵夾住皮帶,比如讓皮帶走100mm,我先讓PLC發(fā)一個(gè)走95mm的指令,走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數(shù),比如實(shí)際走了96mm,那么我第二次再走個(gè)4mm。通過(guò)這樣走兩次來(lái)完成一次精準(zhǔn)定位。但測(cè)試下來(lái)效果也不是很明顯。

特此發(fā)帖,希望大神們來(lái)討論討論,指點(diǎn)指點(diǎn)。給我點(diǎn)思路也行。若有高手真能幫上忙,愿付些報(bào)酬也不是不可以。!


tuomidihe
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1樓  發(fā)表于: 2017-06-04 09:50
可以用運(yùn)動(dòng)疊加,就是先跟隨大概位置。然后再疊加個(gè)精準(zhǔn)位置;比方你皮帶走100,我跟隨的走99,到時(shí)反饋實(shí)際是101,那我疊加的走2。就可以了

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