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大家好，我現(xiàn)在有一個(gè)裝置，它由3個(gè)安川伺服電機(jī)和一些機(jī)械連接部件組成，我想做的控制是最上面那個(gè)平面定位到一個(gè)位置，如果有外力對(duì)它向下壓或者左右推動(dòng)時(shí)，它能夠被推動(dòng)，若外力消失后又能回到原來(lái)的定位的位置，這就是我想要的“浮動(dòng)力控制”的效果，哪位大神有做過(guò)這類研究或者有思路的麻煩指點(diǎn)小弟一下，有興趣的可以一起研究研究！[attachment=148605]

應(yīng)該要加編碼器吧，記錄移動(dòng)的位置，然后復(fù)位