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有一臺帶旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型   分辨率是660ppr   推挽輸出）的電機，正轉(zhuǎn)的時候只要是電機不停止轉(zhuǎn)動即使給反轉(zhuǎn)信號也不會反轉(zhuǎn)，必須等電機停下來才可以執(zhí)行反轉(zhuǎn)，應(yīng)該寫個什么樣的程序？plc是三菱的。求助�。。。。�！

檢測編碼器有沒有數(shù)值變化，比如三秒前的數(shù)值和現(xiàn)在的數(shù)有沒有沒變化，沒有變化就等于電機已經(jīng)停止。三菱PLC好像可以使用SPD計算速度，速度為0就是停止呢。