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三菱伺服電子齒輪比怎么計(jì)算

三菱J2S-A伺服帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)連減速機(jī)再連大小齒輪后帶動(dòng)滾輪    

電機(jī)分辨率 131072  

減速比 1/10
大小齒輪比是1/2    小齒輪連電機(jī)

滾輪直徑是160

要求是一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)1毫米，也就是脈沖當(dāng)量是1毫米

按照說(shuō)明書(shū)應(yīng)該是   131072x20/(160x3.14)算出來(lái)的結(jié)果是16384：3.14
但不對(duì)啊，請(qǐng)大俠指教

急急急急�。。。。。。。。。。。�！

下面的幾個(gè)回答好像都不對(duì)啊

周長(zhǎng)160*3.14=502.4  速比1:20   分辨率131072     那么CMX=8192   CDV=157