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求助一個(gè)染黑多工位的編程思路，懇請(qǐng)高手賜教！   詳細(xì)請(qǐng)看附件，用打印預(yù)覽模式觀(guān)看
加工順序：Z裝料區(qū)→A取料區(qū)→D脫脂槽(時(shí)間控制)→E熱水槽(時(shí)間控制)→F染黑槽(時(shí)間控制)→E熱水槽(時(shí)間控制)
          →C冷水槽(時(shí)間控制)→B防銹槽(時(shí)間控制)→A取料區(qū)→Z裝料區(qū)
關(guān)鍵說(shuō)明：當(dāng)1#工件在D脫脂槽加工完畢后→進(jìn)入到E熱水槽加工，這時(shí)若發(fā)現(xiàn)A取料區(qū)有物料，則此時(shí)料車(chē)要行到該
          位將物料取走并放到D脫脂槽加工，意即在外圍條件滿(mǎn)足的情況下，盡量使每個(gè)工位都處于工作狀態(tài)，而不
          是簡(jiǎn)單的單流程加工（編程難點(diǎn)）。
          多個(gè)條件，先進(jìn)先出原則，即誰(shuí)條件先到達(dá)，就先執(zhí)行誰(shuí)的步驟！
硬件：1、取料區(qū)移動(dòng)為電機(jī)正反轉(zhuǎn)移動(dòng)；
      2、提升區(qū)為電機(jī)提升；
      3、料車(chē)為普通電機(jī)正反轉(zhuǎn)（帶變頻調(diào)速），帶編碼器，帶到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)（碰到每個(gè)工位的擋塊都會(huì)有一個(gè)感應(yīng)
         信號(hào)），帶料槽是否有料傳感器，如果檢測(cè)到各個(gè)加工槽上有料，升降機(jī)不會(huì)降下，以保證下料安全！                                                    
                                                                                    
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                
                                                                                

龍門(mén)式電鍍線(xiàn)....想同時(shí)工作就要加吊臂....

用兩個(gè)傳感器代替編碼器的AB想實(shí)現(xiàn)編碼器的計(jì)數(shù)時(shí)序就可以計(jì)數(shù)了...你用4個(gè)這編碼方式不穩(wěn)定的....可在開(kāi)始,中途,最后特殊位置裝個(gè)擋塊用直接賦值來(lái)保證計(jì)數(shù)的準(zhǔn)確性...