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步進(jìn)電機(jī)左右移動問題？？

就是一個機(jī)構(gòu)用步進(jìn)電機(jī)左右移動，左邊有限位開關(guān)，右邊有限位開關(guān)，

碰到左邊的限位開關(guān)時右移，碰到右邊時左移動。

請問大哥用什么指令合適？？？

還有FX1N用ZRN回遠(yuǎn)點，  脈沖輸出監(jiān)控監(jiān)控是哪個特殊繼電器？？