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PID是建立在P的基礎(chǔ)上。P是負(fù)反饋控制的放大倍數(shù)。負(fù)反饋控制是放大器。放大器的輸出通過(guò)反饋電路進(jìn)入之后跟輸入的設(shè)定值進(jìn)行比較，因?yàn)槭秦?fù)反饋，所以它是一個(gè)差值 。 用這個(gè)差值來(lái)控制輸出量的變化，PID就是解決了一些負(fù)反饋很難解決的問(wèn)題。比如說(shuō)負(fù)反饋控制的P放大的倍數(shù)太大了的話就會(huì)超調(diào)振蕩。另一個(gè)問(wèn)題，負(fù)反饋出來(lái)的值和跟設(shè)定的信號(hào)值，這兩個(gè)值的信號(hào)方向是相反的，如果說(shuō)當(dāng)設(shè)定值和負(fù)反饋值差不多的時(shí)候差值就會(huì)等于零，等于零后放大出來(lái)后會(huì)振蕩的很厲害。而PID就是負(fù)反饋的改進(jìn)，利用積分來(lái)一點(diǎn)一點(diǎn)靠近設(shè)定值，但是有一個(gè)前提，你的P要做的相當(dāng)，這個(gè)比例系數(shù)P要適當(dāng)，當(dāng)輸出在有限范圍內(nèi)振蕩，P就可以了。而后加I， I加進(jìn)去后一定會(huì)減小這個(gè)擺動(dòng)。擺動(dòng)會(huì)越來(lái)越小，最后趨于穩(wěn)定。I越小它的控制強(qiáng)度越大，因此I是從大慢慢加到小。P是越大控制強(qiáng)度越大。一般的控制D加不加都無(wú)所謂。什么時(shí)候加D，在啟動(dòng)的時(shí)候慢慢調(diào)的時(shí)候反應(yīng)很激烈一下子升上去的時(shí)候然后在下來(lái)擺動(dòng)。如果升的太快的時(shí)候就要加D，Ｄ可以抑制它一下子升上去，另外一種情況就是加了P和I的時(shí)候還是有振蕩，這個(gè)時(shí)候可以適當(dāng)?shù)募狱c(diǎn)D進(jìn)去。

有一口訣，我記不準(zhǔn)了 ，好像是：先比例后積分最后再把微分拉。。。。