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我想用編碼器測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，不知道是不是這樣寫的很困惑

你的程序給的不全還不能完全判斷對(duì)否。不過可以給你個(gè)思路。方案1：編碼器要用高速計(jì)數(shù)器不帶外部清零的用程序每500ms讀出高速計(jì)數(shù)器數(shù)值做計(jì)算解算出速度。然后高速計(jì)數(shù)器清零復(fù)位。方案2：編碼器是AB相帶Z相的，用帶外部復(fù)位的AB相高速計(jì)數(shù)，這個(gè)程序處理比較麻煩速度解算周期要小于機(jī)器運(yùn)行的最小周期。然后定時(shí)讀出高速計(jì)數(shù)的值與上次讀出值做比較（這個(gè)比較相當(dāng)麻煩要考慮跨零位具體辦法自己想，想不出來在問我。）然后在解算速度。