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用ZRN指令時候怎么判斷伺服的運動方向。我現(xiàn)在有個伺服連了個絲桿。左邊有兩個光電開關(guān)，一個是原點，一個是左極限。右邊有一個右極限的光電�，F(xiàn)在的情況是：
一、我用DRVA發(fā)正脈沖DRVA    D10   K30000   Y0   Y4，伺服是往右運行的。但是用zrn原點回歸指令，有時是往左，有時是往右。比如我先吧伺服往右移動一段距離，比如3CM。再執(zhí)行原點回歸。伺服就會往右走，可是我的原點在左邊。但是，我把儲存脈沖數(shù)目的寄存器清零后，再執(zhí)行原點回歸指令，那么伺服就會往左走，直到原點信號由on變?yōu)閛ff,伺服捕捉到第一個Z相脈沖，停下來。
二、這個情況比較嚴(yán)重，還拿上面這個伺服說話。 比如我的伺服按照zrn指令回到原點了，但是我再次按原點回歸指令他還會朝左邊運行，一直運行，尋找原點，這樣就會發(fā)生錯誤。小弟第一次弄伺服，希望大俠們幫幫忙！

學(xué)習(xí)了 ，有程序大家研究一下