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現(xiàn)在有兩個工位，一臺焊接機(jī)器人，通過PLC控制兩工件的運動，按下按鈕一工件一運動，當(dāng)工件一運動到工件一的焊接位置時，機(jī)器人進(jìn)行焊接工件一，這時如果按下按鈕二，工件二運動，運動到工件二的焊接位置時停止，這時判斷機(jī)器人的焊接狀態(tài)，如果焊接結(jié)束，就進(jìn)行工件二的焊接，如果還在焊接，工件二就在原地等待，直至工件已完成焊接工作。這該怎么實現(xiàn)啊，剛開始學(xué)，不太會啊，求指導(dǎo)

我用KUKA機(jī)器人，現(xiàn)在同PLC用的DVICENET連接，但出現(xiàn)一個問題就是：每一次上電都要重新連接，不知道咋處理，請各位高手指教。謝謝！

有誰碰到過這個情況，急求指導(dǎo)！萬分感謝！

問題解決了，謝謝各位！
最終發(fā)現(xiàn)DVICENET接口的高低位間要并接一個120歐姆的電阻，接上就好了！

機(jī)器人做主站，PLC做從站

當(dāng)時機(jī)器人控制柜上配的是DEVICENET接口，所以PLC也只有用這個了，搞得有點麻煩，我也是第一次用機(jī)器人，各位多指教！

焊機(jī)也用DEVICENET聯(lián)接，由機(jī)器人內(nèi)部控制，比較好耍！