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三菱FX1S PLC中，運(yùn)用到PID控制指令，設(shè)備的最終控制對(duì)象是既要有正向動(dòng)作，又要有負(fù)向動(dòng)作，比如:設(shè)定值是100，但控制對(duì)象因機(jī)械動(dòng)作，檢測(cè)的值可能是80，也有可能是120，也就是說(shuō)不管檢測(cè)的值是大于設(shè)定值，還是小于設(shè)定值，PID都要?jiǎng)幼�，這種情況下，PID的動(dòng)作方向該如何設(shè)定？另外PID指令的輸出值按上述情況能否輸出正數(shù)或者負(fù)數(shù)？（如果能輸出正負(fù)數(shù)，則更有利于后面程序的編寫(xiě)），麻煩了解這一塊的達(dá)人解說(shuō)一下，謝謝！

上次我用PID控制水閥也是這樣，溫度到了就要開(kāi)，溫度低了就要關(guān)，這樣你選好一個(gè)方向，假如是開(kāi)的方向，用PID來(lái)控制開(kāi)，再用開(kāi)的常閉來(lái)驅(qū)動(dòng)關(guān)，注意互鎖，這樣當(dāng)PWM脈沖發(fā)出時(shí)，高電平開(kāi)，低電平關(guān)。和你這個(gè)應(yīng)該差不多