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問ZRN回原點指令怎樣確定方向輸出。

如果當(dāng)前位置在原點的正方向，回原點需要反轉(zhuǎn)了，怎樣確定反轉(zhuǎn)方向控制是由Yn控制呢？

如果當(dāng)前位置在原點的負(fù)方向，怎樣能使控制部件碰觸到負(fù)方向極限開關(guān)后自動向正方向移動？(假設(shè)第一個問題解決后，回原點時是首先進行反轉(zhuǎn))

正好要用到回原點為，也在矛盾著，機械手有在原點右側(cè)，有在原點左側(cè)的，怎么回原點為，一般回原點只有一個方向為。

程序也沒有注釋的，看起來費勁的

這個倒是可以考慮一下，試試看不知道啊好用為