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用PLC控制伺服！電機(jī)如果走出波型圖出來(lái)��！我的波型圖是梯形的加減速的

（你是要控制一個(gè)梯形的控制曲線(xiàn)吧，用PLC輸出模擬量來(lái)控制伺服電機(jī)做速度控制就可以，把曲線(xiàn)分為三步來(lái)控制就行，1、勻加速上升過(guò)程；2、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程；3、勻減速過(guò)程。利用中斷來(lái)計(jì)算時(shí)間作為曲線(xiàn)的時(shí)間X軸，模擬量控制速度做為Y軸，分別算出三段曲線(xiàn)的輸出當(dāng)量：a=(Vt-V0)/t1*T(t1加速或者減速的時(shí)間，T中斷周期），然后在中斷周期中寫(xiě)一個(gè)自遞增的程序來(lái)計(jì)算運(yùn)行的時(shí)間，用輸出當(dāng)量*遞增總數(shù)就可以轉(zhuǎn)換成模擬量的輸出從而達(dá)到控制速度的目的。這樣做的目的實(shí)際上就是把一段速度分解成無(wú)數(shù)段小勻加速度來(lái)控制。）
文字描述太難懂，十樓的朋友可否寫(xiě)出程序大家學(xué)習(xí)一下！