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天空流星
SZ-CL
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12樓  發(fā)表于: 2024-01-11 20:10
三菱的運(yùn)動(dòng)模塊沒有用過,老板沒買過這么貴的模塊
首先螺旋線和畫圓,這個(gè)應(yīng)該都沒問題,主要是轉(zhuǎn)臺(tái)跟隨,你可以查下手冊,這個(gè)是要把XYZ這個(gè)三軸坐標(biāo)系零點(diǎn)跟隨到旋轉(zhuǎn)軸盤面上,離旋轉(zhuǎn)圓心固定距離,應(yīng)該也是個(gè)隨動(dòng)或是跟隨指令,類似機(jī)械手在皮帶線隨動(dòng)取料那種,不過這個(gè)不是直線軸,是旋轉(zhuǎn)軸,這個(gè)功能我就在部分機(jī)械手看到有這個(gè),要是模塊沒有這類指令,那還真做不出來的
轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)不光XY相對位置發(fā)生變化,還會(huì)發(fā)生相對旋轉(zhuǎn),要保證相對速度這個(gè)計(jì)算量比較大了
不小心遇見你
自動(dòng)項(xiàng)目、PLC、視覺、通訊等工控軟件開發(fā)QQ3515716
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13樓  發(fā)表于: 2024-01-11 21:36
運(yùn)動(dòng)程序本來就有螺旋插補(bǔ),即使給你搞多軸連續(xù)運(yùn)動(dòng)也給你搞出來了
項(xiàng)目、視覺、通訊QQ3515716
zhujingyu69
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14樓  發(fā)表于: 2024-01-11 23:16
你們公司在哪?合適的話我來
雪山飛狐
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15樓  發(fā)表于: 2024-01-12 07:23
真正能做好的,詁計(jì)沒有幾個(gè)。
寧波831
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16樓  發(fā)表于: 2024-01-12 07:37
轉(zhuǎn)盤上裝一個(gè)機(jī)器人。再難的工藝都能合成。
siyatu2001
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17樓  發(fā)表于: 2024-01-12 09:24
半個(gè)月能做好的,一年應(yīng)超50個(gè)w了把
gxtmdb82164
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18樓  發(fā)表于: 2024-01-12 10:09
用虛軸把運(yùn)動(dòng)軌跡解耦以后就會(huì)很容易做,但是這個(gè)需要硬件支持,用專門的運(yùn)動(dòng)控制器可能會(huì)好一些,最好是原生支持軌跡疊加的,那就基本上沒啥難度了。

不過這種項(xiàng)目,最好還是上機(jī)器人,能保證成功率

你花三萬塊請的工程師白干了半個(gè)月(損失一萬五),再花錢搭桁架,完了以后要組裝要接線要調(diào)試,有這功夫買個(gè)機(jī)器人請?jiān)瓘S或者代理的工程師到廠里幾天的時(shí)間就解決了,就算2000塊錢一天的目錄價(jià),請?jiān)瓘S工程師不會(huì)超過一萬塊,而且機(jī)器人買回來遲早能賣掉,更重要的是節(jié)約的時(shí)間算上整個(gè)團(tuán)隊(duì)的成本,那更沒法算了。
菜鳥學(xué)工控_1
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19樓  發(fā)表于: 2024-01-12 10:32
復(fù)議16樓和18樓大佬看法,直接上小型機(jī)器人,雅馬哈、川崎都沒問題,國產(chǎn)的的埃斯頓什么的,我想問題也不大,這個(gè)這么復(fù)雜的軌跡,即要同步,還要插補(bǔ),用PLC直接寫,PLC定位模塊和伺服性能能不能達(dá)到不說,算法都要搞的頭大;機(jī)器人干的活,非要PLC來干,高工不一定是水平不行,我想想就是樓主的PLC配置,還有這要求,再厲害的大佬短時(shí)間也搞不定     
wangnaizhi
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20樓  發(fā)表于: 2024-01-12 10:41
你這個(gè)我總感覺XYZ和A圓盤軸之間還差一個(gè)軸配合A軸做圓周運(yùn)動(dòng)
我的想法是XYZ軸再綁定在一個(gè)B軸上(B軸跟隨A軸)然后XYZ就不需要考慮插補(bǔ)的問題了 只要B和A的跟隨運(yùn)動(dòng)做好就可以了 這個(gè)就和追剪一個(gè)原理了
金蛇郎君czz
車到山前必有路 czz674613079@163.com
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21樓  發(fā)表于: 2024-01-12 10:43
同意19樓觀點(diǎn)     
czz674613079@163.com
18857713026
賺點(diǎn)辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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22樓  發(fā)表于: 2024-01-12 11:19
有大概2D或者3D圖嗎
畫膠 XYZ 3軸是固定在 轉(zhuǎn)盤上方 不隨轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)的嗎  

XY軸是否兼顧畫膠軌跡移動(dòng)的同時(shí)  還要兼固 A軸轉(zhuǎn)盤  外切圓移動(dòng)距離  的追剪同步  
外切圓運(yùn)動(dòng)軌跡耦合一個(gè)虛軸  反解成 X,Y軸

X虛軸Y虛軸畫膠 解耦各自函數(shù)  掛在A軸上    
虛軸外切圓_X  解耦  虛軸X_X,虛軸X_Y             虛軸_X,X虛軸插補(bǔ)合成X路徑   虛軸_Y,Y_虛軸插補(bǔ)合成Y路徑
Z軸只負(fù)責(zé)螺旋的幅度呢
18857713026
賺點(diǎn)辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
級(jí)別: 家園常客
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23樓  發(fā)表于: 2024-01-12 11:21
慢慢做 肯定能做出來  感覺還挺好玩的

沒有思路的話  可以先做一個(gè)    純凸輪的測試  獲取軌跡

脫離使能    進(jìn)入采點(diǎn)   自由移動(dòng)XYZA  獲取所有對應(yīng)A的函數(shù)關(guān)系   生成凸輪 慢慢研究

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