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基座坐標系下，爪子在某個位置，比如四軸旋轉到某位置，OK到位，但是如果再轉360°也是到位。所以出現了不同的姿態(tài)。表面看一樣，但是移動到某點，這兩種姿態(tài)就會出現不同的路徑。機器人這塊是如何定義怎么往這種P位置移動的？感覺存在干涉的危險。后來被我都改成直接定義點位了，有點不敢用P變量。

這種情況就叫做“工具坐標系”，也就是俗稱“雞頭”。
使用機器人，要理解立體幾何（solidworks），三種坐標系（基座坐標系、工具坐標系和用戶坐標系）是如何切換的，以及動態(tài)基座坐標系、動態(tài)工具坐標系和動態(tài)用戶坐標系，那么無所謂你使用何種機器人，它是四軸還是六軸，甚至七軸或更多軸，也不管它是什么品牌。