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機(jī)械手抓取下面的物體，用陣列做。抓取小方塊里面的，整個大方塊里面有沒有好的方法。目前想到的是每一個方塊里面用一個陣列，不過太麻煩了，求教一下有好的方法嗎。

兩個陣列
一個大方塊陣列，提供相對坐標(biāo)原點，
一個小圓點陳列

有想到用這個方法，沒用過不知道是否能行。

引用

引用第1樓hefq于2022-03-16 17:58發(fā)表的  :
兩個陣列
一個大方塊陣列，提供相對坐標(biāo)原點，
一個小圓點陳列

位置=大陣列+小陣列

引用

引用第3樓夢雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

漂亮！

引用

引用第3樓夢雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

是的，兩層整列箱套

小陣列間距，大陣列間距，小陣列數(shù)量， 大陣列數(shù)量
一列為單位，定好第一個原點位置，抓取一個產(chǎn)品后，添加一次小陣列間距，
達(dá)到小陣列數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)進(jìn)行第二列，達(dá)到列數(shù)后添加一次大陣列間距

要不然就添加  視覺對位， 將產(chǎn)品制作成模板，定位后 發(fā)生數(shù)據(jù)到手臂。進(jìn)行搬運

這個情況，就用到算法了。路過學(xué)習(xí)。     

PLC以前做過，用的變址寄存器做的，反正就是取完一次料就偏移一組寄存器位置，不知道你的機(jī)械手有沒有這種功能

用PLC做行，列，層運算，然后把數(shù)據(jù)傳給robot，記住，示教時只示教第一個點位置，其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動計算。

引用

引用第10樓zsw101于2022-04-13 08:23發(fā)表的  :
用PLC做行，列，層運算，然后把數(shù)據(jù)傳給robot，記住，示教時只示教第一個點位置，其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動計算。

最好不要只示教一個點，
示教3個點，就能支持料盤與機(jī)械手坐標(biāo)系不平行，
示教4個點，就能支持料盤有變形是平行四邊形了，
3 個點就是起點+行最后一個+列最后一個點，每個點包含X,Y兩個數(shù)據(jù)，起點和行最后一點算行間距，包含XY兩個數(shù)據(jù)，就不怕是斜的了，列也一樣
4點的自己理解吧
要是每個點包含XYZ3個數(shù)據(jù)，那就可以支持料盤不水平
以上是個人建議