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yuxin__li
活到老，學(xué)到老...
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樓主  發(fā)表于: 2014-05-21 16:41
圖片：
本人新手現(xiàn)在在用CP1L做一個程序，是包裝機(jī)，有兩個伺服每顆糖都要動作一次，通過接近開關(guān)來動作，然后發(fā)現(xiàn)機(jī)器在低速情況下可以正常運(yùn)行，但是速度一旦上去之后發(fā)現(xiàn)伺服電機(jī)的反應(yīng)越來越慢，到了400左右后同步都錯掉了，慢了半拍。估計(jì)是I\O延遲的緣故，大家有什么解決方法嗎！
后來我試著把伺服電機(jī)的程序放到了中斷程序里，試了以后效果差不多，而且有的時候還會漏掉一個動作，反而不如原來的程序。通過在中斷程序里加了一個只加指令，發(fā)現(xiàn)中斷是正常的，不知道為什么有時候會不發(fā)脈沖，是不是和pls2沒有用微分指令有關(guān)系啊，還是說我的中斷程序有問題！
，
[ 此帖被yuxin__li在2014-05-21 16:59重新編輯 ]
qfgkr
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1樓  發(fā)表于: 2014-05-21 21:12
包裝行業(yè)，建議使用NJ系列PLC，如果是兩軸使用NJ301-1100就可以了，控制四軸，驅(qū)動器使用帶Ethercat的G5驅(qū)動器，通過以太網(wǎng)進(jìn)行伺服控制，速度100M。做同步追蹤和電子凸輪是NJ的強(qiáng)項(xiàng)！
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    yuxin__li
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    2樓  發(fā)表于: 2014-05-22 09:15
    出于成本考慮，用不了NJ系列的，現(xiàn)在試機(jī)用歐姆龍的，成功了可能可能還要換成國產(chǎn)plc來降低成本。表示我還是想不明白用了中斷了，為什么還是響應(yīng)慢了！
    qfgkr
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    3樓  發(fā)表于: 2014-05-22 17:09
    不是PLC響應(yīng)不過來，而是被控對象響應(yīng)不過來！即你的電機(jī)響應(yīng)不過來！
    之前有給一個客戶做項(xiàng)目測試，iphone6的藍(lán)寶石界面拋光非標(biāo)設(shè)備，要求在10mm位移上1s往返最少20次（也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應(yīng)周期幾千步的程序差不多3~4ms，跟程序的寫法有關(guān)系）。一般的電機(jī)直接過載報(bào)錯！沒法響應(yīng)那么快，那時也是用CP1E做的測試！使用直線電機(jī)，測試一次就通過了，跑起來基本上就是震動！因?yàn)楣に嚨囊笠h(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜于不是跑個這么快的頻率就能夠滿足的，最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~
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    4樓  發(fā)表于: 2014-05-23 09:43
    引用
    引用第3樓qfgkr于2014-05-22 17:09發(fā)表的  :
    不是PLC響應(yīng)不過來，而是被控對象響應(yīng)不過來！即你的電機(jī)響應(yīng)不過來！
    之前有給一個客戶做項(xiàng)目測試，iphone6的藍(lán)寶石界面拋光非標(biāo)設(shè)備，要求在10mm位移上1s往返最少20次（也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應(yīng)周期幾千步的程序差不多3~4ms，跟程序的寫法有關(guān)系）。一般的電機(jī)直接過載報(bào)錯！沒法響應(yīng)那么快，那時也是用CP1E做的測試！使用直線電機(jī)，測試一次就通過了，跑起來基本上就是震動！因?yàn)楣に嚨囊笠h(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜于不是跑個這么快的頻率就能夠滿足的，最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~

    的確是的，我在現(xiàn)場測試的時候發(fā)現(xiàn)程序的最大掃描周期才2ms，不可能反應(yīng)不過來，可能真的像你說的是伺服電機(jī)反應(yīng)不過來吧。
    yuxin__li
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    5樓  發(fā)表于: 2014-05-23 14:01
    表示我又糾結(jié)了，剛剛打電話去伺服電機(jī)廠家問了，他說他們伺服電機(jī)的響應(yīng)速度在5ms以內(nèi)，到底是哪個地方導(dǎo)致響應(yīng)速度變慢啊，要崩潰了     
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    6樓  發(fā)表于: 2014-05-23 21:49
    送你個軟件！把你的電機(jī)參數(shù)和機(jī)構(gòu)參數(shù)輸入進(jìn)去，看看軟件幫你選擇的轉(zhuǎn)矩是多大！！然后，再給伺服電機(jī)廠家打電話，問問有沒有這么大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)！我估計(jì)只有兩個字。。。。
    [upload=1]
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    7樓  發(fā)表于: 2014-05-23 21:52
    太大了~囧~
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    8樓  發(fā)表于: 2014-05-23 21:54
    你去歐姆龍官網(wǎng)上看看有沒有，名字：Motor Selection
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    9樓  發(fā)表于: 2014-05-24 08:57
    引用
    引用第8樓qfgkr于2014-05-23 21:54發(fā)表的  :
    你去歐姆龍官網(wǎng)上看看有沒有，名字：Motor Selection

    好的，我自己去看看吧，太感謝你了，幫了好多忙
    yamqq
    雅馬哈，愛普生，電裝機(jī)器人。
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    10樓  發(fā)表于: 2014-05-26 18:59
    呵呵，其實(shí)像這樣的結(jié)構(gòu)為什么不用連桿機(jī)械結(jié)構(gòu)呢？
    這個人很懶，什么也沒有留下！

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