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1、運(yùn)動指令分類

ABB 機(jī)器人運(yùn)動指令分為4種，分別為：關(guān)節(jié)運(yùn)動 MoveJ、直線運(yùn)動 MoveL、圓弧運(yùn)動 MoveC 和絕對位置運(yùn)動 MoveAbsJ。

2、MoveJ 指令

機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，其運(yùn)動狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動路徑保持唯一。MoveJ 指令常用于機(jī)器人在空間大范圍移動，如下圖所示。MoveJ 指令示例如下圖所示。




關(guān)節(jié)運(yùn)動路徑
MoveJ  p10,v1000,z50,tool0\wobj:=wobj0;

MoveJ 指令各部分含義見下表