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西門子PLC（315-2PN/DP）通過以太網控制匯川伺服（IS620F）轉速來調整管道流量，基恩士超聲波流量計（FD-XA1）根據(jù)檢測到的流量數(shù)據(jù)反饋給PLC，PLC通過PID運算來調整伺服轉速，保證管道流量準確穩(wěn)定.


在博途軟件中調用FB41做PID控制，直接讀取管道流量和設定管道流量輸出值控制伺服轉速，轉速一下升到最高，一下停止，伺服工作很不穩(wěn)定，后來改變策略，將反饋流量與設定流量均等比例縮放至0-100之間的值，輸出控制量也是0-100對應0-3000轉，PID控制正常，但是調試過程中還有倆個問題，1.在低流量的時候流量計沒有顯示，在低流量做不了PID控制，2.PID的反饋值一直在跳動，伺服轉速變化不大，流量有很大的變化，導致PID控制很不穩(wěn)定，一直有震蕩存在，針對第一個問題，與廠家溝通后發(fā)現(xiàn)流量計有一個零切斷流量，即小于零切斷流量設定值，輸出便都是0，修改零切斷流量的設定值后，第一個問題解決，針對第二個問題，一開始以為是S7-300自帶的FB41PID塊的問題，更換自己編寫的PID塊后還是不行，轉速的變化在1-2轉之內，流量卻在30-50ML的跳動，想了一下，感覺可能是流量計的變化速率太快，導致PID控制出現(xiàn)來回震蕩，查看流量的采樣速率，發(fā)現(xiàn)采樣速率是500ms，更改為2.5s后重新查看PID輸出情況，PID輸出平穩(wěn)，更改P和I 值，使其超調量和反應時間在可控范圍內，項目結素。